同时，周围还安装有高速摄影机进行拍摄，以及测试仪器对焊接过程进行测量记录，但对有经验的焊工来说，直接观察焊接熔池动态，就能判断焊接熔合好坏。

一两分钟后，焊接结束。

焊缝是角焊缝，焊脚尺寸为5毫米左右，非常均匀，焊缝表面没滑，重要的是，周围没有飞溅，边缘熔合良好。

「我们现在焊的是最容易焊的碳钢，而且还是水平焊，你们尝试垂直焊，用比较难焊的材料试验一下，也测试一下摆动焊接，特别是摆动频率快时，看看能不能实现复杂轨迹的摆动，这个才是难点。

OTC的焊接机器人，频率超过5时，就摆不出来了，整个机器晃动很厉害，根本没法实现各种复杂的摆动轨迹，目前，只有ABB机器人可以实现。

结果出来后，给我汇报一下结果，我再来验收。

现在，你们只是初步完成阶段性任务，还没有完成任务。」沐阳交代道，更杂的测试不是一时半会就能测试出来的。

估计得花一周时间。

又是五天后，沐阳收到工业机器人项目组技术经理尹志的汇报。

测试通过!

沐阳花了半天时间到实验室进行验收，的确没有发现什么问题了。

可以说，星海集团的弧焊机器人研发成功了。

工业机器人有很多

种，除了弧焊（气保焊）机器人，还有氩弧焊、搬运、码垛机器人等等。

但不管怎么样，这些机器人都是使用同样的控制系统和同样的示教器，搬动和码垛系统比焊接系统可比容易多了，不用沐阳亲自研发。

所以说，沐阳在工业机器人的任务已经完成了。

总的来说，XH1400弧焊机器人比同行同类型机器人的精度高一些、电机性能更佳、过载能力强、稳定性好、算法最好。

特别是算法，影响到运动控制系统，也是机器人的难点。

焊接摆动的轨迹，其实就跟一辆汽车走S弯路时一样，如果底盘不好，车子晃动非常大。

机器人也是一样，如果稳定性差，在快速运行时，而且摆动频率非常大时，晃动非常大，如果是国产机器人，感觉整个架子要松散了。

「恭喜大家完成阶段性胜利，晚上可以庆祝一下。「沐阳让现场人员集中一下，进行表扬，「实验数据一定要收集好，不管失败或成功，都是你们宝贵的经验。」

沐阳说完后，跟尹志交代一下，就离开了工业机器人实验室。

一个测试工程师看到董事长走后，向技术经理尹志说道∶

「老大，董事长加进来后，我们的科研进展快了许多。」

「是的，这也是为什么董事长要卸任总裁位置，转到科研来。董事长本来就是顶尖科学家，顶尖专家，而不仅仅是一位伟大的企业家。」尹志赞同，「这也同样反映出，我们水平真的不怎么样，需要更加努力。」

「嗯，如果没有董事长，我们的技术水平就是国内一流的样子，有了董事长，就上升了两个档次。」

尹志郑重地说「这个没法，要是那么容易，其它国内机器人企业早就研发出顶尖的工业机器人了，不被四大品牌机器人压着了。我们公司，目前只有激光器、材料项目组的同事能够在原来的技术基础上更加精进，研发出更多先进技术，不再依赖董事长，其它项目组，同样还在努力。

我们项目组成立比较晚，我可不想排个倒数第一。

在未来一年内，我们一定要吃透工业机器人的技术，真正能够不依赖董事长研发出更加先进的工业机器人，这才算是成功。

现在，可没有什么好骄傲的。

不过，大家最近几个月的确疲惫了，晚上团建。」

「好勒！」

……

沐阳从工业机器人实验室回到星海大厦101层的家，在浴缸泡了一个热水澡。

自从卸任总裁岗位后，他经常泡在实验室，不再穿什么西装，而是一身休闲运动装，比较容易活动。

公司第一款自主研发的工业机器人总算出来了，如果OTC高层知道了，估计恐慌吧。

工业机器人研发完成，沐阳目前的研发重点只有工业母机了。

而芯片制造和设计，还有航空发动机，那是阅读系统7级后的事了。

能做工业机器人，并不代表就能搞好搞智能机器人，只是说又一项基础工作完成了。

接下来的几天时间，沐阳把大部分时间花在阅读系统上，自从2011年1月1号阅读系统升6级，现在快过去三年时间了，目前还差3亿多经验升到7级。

他特别期待，阅读系统升到7级会有什么功能。

每天的心态，跟老婆快生孩子时差不多一个样，感觉度日如年，期望快点升级。