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平叛成功后，王守仁急流勇退，称病不出。“鸿渐于陵。妇三岁不孕。终莫之胜，吉。”他大隐于朝，韬光养晦，避免卷入朝廷纷争之中，也没有因平叛之功得到朝廷任何封赏。直到明世宗即位以后论功行赏，擢升他为南京兵部尚书，不久加封为新建伯，世袭。

明世宗嘉靖年间，王阳明在绍兴创建阳明书院，开始讲授传播心学。公元1527年，王阳明奉命赴广西平叛，他在天泉桥留下心学四句：

无善无恶心之体，有善有恶意之动。

知善知恶是良知，为善去恶是格物。

翌年平乱之后，王守仁肺病加重，上疏乞请告老还乡，不久病逝。临终之际，弟子问他有何遗言，王阳明回答说：此心光明，亦复何言！

王守仁的心学思想，是在朱熹的理学基础上创立而成。他认为道乃人人自足之物，故格物即是“格心之物”。

意之所在便是物。所谓物，是人对待自我、他人与天地万物的种种行为，由心所发而成意，由意所在而造物。所以，王阳明心学的要义是诚意，此乃圣门教人用功第一义。

当他提出心即理、心外无物、心外无理、心外无善等一系列命题时，自然而然推论出“知行本体”原为一体，即为知行合一。

后来，他在诚意、格心之物的基础上，提出“致良知”。所谓良知，是心之本体，既是知仁、爱、孝、悌的道德禀赋，也是知是、非、曲、直的道德评判准则。“鸿渐于陆，其羽可用为仪，”王阳明提出“致良知”的哲学命题和“知行合一”的方法论，具有冲破封建思想禁锢、呼吁思想解放的现实意义，被誉为“中国封建社会后期出现的、最早的启蒙哲学”。王阳明心学不仅是中国思想文化史上的重要学说，对日本和东亚地区也产生了巨大影响。